Stimmt.
Wahrscheinlich stimmt die Spur aber schon und es würde reichen das Lenkrad nochmal abzunehmen und auf der Verzahnung zwei Zähne nach links versetzt wieder zu montieren
Da wurde eben mal die Spur eingestellt, als das Lenkrad schon schief montiert war.
Der Fehler mit dem ESP kann neben dem verdrehten Lenkrad noch eine Ursache haben:
Wenn ihr den Schleifring bei demontiertem Lenkrad zufällig (oder aus Versehen) eine Umdrehung verdreht habt, dann ist jetzt möglicherweise innen die Wickelfeder abgerissen.
Dann darfst du jetzt einen neuen Schleifring kaufen

(gebraucht für ca. 80€)
PS: Ich verwende hier das Wort Schleifring - auch wenn es technisch gesehen eine Wickelfeder ist. Dann weiß jeder, was gemeint ist.
EDIT:
An deiner Stelle würde ich das Lenkrad nochmal abnehmen und wie o.g. um zwei Zähne versetzt montieren. Anschließend fährste zu jemandem, der den ESP Fehler löscht und den LENKWINKELSENSOR neu anlernt.
(VW kann das zum Beispiel)
Wenn dann der ESP Fehler wieder kommt ist wohl der Schleifring futsch.