Das Problem ist bekannt und öfter ein Softwareproblem der Motorsteuerung. Die Startdrehzahl des Anlassers reicht nicht aus, im Kennfeld soll bis zu einer gewissen Drehzahl keine/eine zu geringe Einspritzmenge programmiert sein sagte man mir. Hatten in der Familie einen Sharan mit 1,9er AFN der das auch hatte. Beim selben Start wie beschrieben mindestens 30 Sekunden orgeln bis der kam.
Ich würde mal die Klemme 30 Leitung des Anlassers auf erhöhten Widerstand
prüfen und ggf. ersetzen. Gleiches gilt für das Masseband + Anlageflächen der Leitungen. Wenn Kontaktstellen korrodiert sind, sollten die gereinigt werden. Das könnte dem Anlasser noch ein paar Umdrehungen bringen und man kommt vielleicht über die magische Grenze - muss man im Einzelfall
prüfen.