Kurzes Update:
bin jetzt tatsächlich 2 Jahre mit defektem ESP unterwegs gewesen weils mir zu blöd war den Fehler zu suchen- vor kurzem noch mal Zeit gehabt und alles überprüft:
Der Fehler war bei mir tatsächlich ein abgerissenes Kabel. Das Kabel war genau an dem 3-Poligen Stecker am Kabel dass von der LiMa kommt abgerissen. Sehen konnte man dies erst nach Ausbau des Batteriekastens. Also Stückchen Kabel geholt, verlötet, Schrumpfschlauch drüber und weg war der Fehler.
Bin mir aber sicher dass ich dort vor 2 Jahren nachgeschaut habe und das Kabel nicht offensichtlich abgerissen war- hatte aber wohl schon damals keinen Kontakt mehr!
Danke an alle die mir geholfen haben